Robot Explorer Junior

[Capitan Farloc]

Grazie a tutti... ormai sono quasi tre giorni che non mi collego più al forum... preso da questo maledetto chip.
Alla fine sono riuscito a farlo funzionare ma... da quì a fargli fare quello che vorrei...
Per cui (per ora) ho rinunciato a fare un controller dedicato ai motori e ritorno al progetto iniziale in cui tutte le operazioni sono delegate all'unica scheda di controllo.
Per il filmato, in settimana spero di riuscire a farlo... purtroppo la sera quando posso dedicarmi a questa attività la luce è olo quella delle lampade e non so se la mia macchina fotografica (la telecamera non ce l'ho) è abbastanza sensibile per poter fare delle riprese decenti.
Ah... fisherman, non male come idea il P.F.B... ma aspetto altri suggerimenti per decidere.

[Capitan Farloc]

Bene, oggi ho fatto fare un po' di allenamento al robottino... e naturalmente ho fatto un paio di filmini tanto per gradire.
Il programma è sostanzialmente quello che avevo fatto nel 2010 ma revisionato e corretto per velocizzarlo il più possibile e tolti alcuni "bug" del programma.
In questa fase ho disattivato la parte di ricerca delle sorgenti luminose, quindi l'andamento è più veloce e lineare... per adesso mi interessava testare solo la parte di rilevazione degli ostacoli.
I filmati sono questi:
http://youtu.be/s3dz5hnCulI
http://youtu.be/MJyGRyc6wSg
Da questo allenamento ho già rilevato un problema... ed ho già una mezza idea di come cercare di risolverlo... voi che ne dite?
Buona visione

[giovanni]

Senza parole!

Ho notato anche la presenza di uno spettatore...che, per adesso, si mostra un po intimorito.. ma fino a quando non lo so....

[mariobrossh]

Perfetto, due curiosità, la rilevazione degli ostacoli avviene tramite infrarossi
e non per contatto ? il percorso è già programmato prima o una volta
partito segue la strada in base alla rilevazione degli ostacoli ?

[Capitan Farloc]

...due curiosità, la rilevazione degli ostacoli avviene tramite infrarossi e non per contatto ?

La rilevazione degli ostacoli avviene principalmente tramite infrarossi, i sensori di contatto sono solo un'ancora di salvezza.
Gli infrarossi si basano sulla luce riflessa dall'ostacolo, quindi un ostacolo quasi parallelo al robot, non viene ben rilevato e rischio di toccarlo con la ruota (che costa un punto di penalità) mentre con i sensori di contatto (che sono le uniche parti del robot che possono toccare gli ostacoli senza alcuna penalità) riesco ad evitarlo.
La differenza tra l'utilizzo dei due sistemi si vede nel filmato, quando utilizza i sensori IR il robot curva gradualmente aggiustando il tragitto in base alla distanza degli ostacoli, quando tocca con i sensori di contatto, il robot arretra leggermente e si gira di circa 30 gradi verso il lato opposto al "contatto".

...il percorso è già programmato prima o una volta
partito segue la strada in base alla rilevazione degli ostacoli ?

La seconda che hai detto... è proprio lì il divertimento (e la difficoltà) nella programmazione.

[mariobrossh]

Ok davvero interessante, complimenti

[Fhisherman]

Gran bel lavoro! Unico difettuccio, un grado di miopia sull' "occhio" destro Presumo che spostando adeguadamente il sensore di ricezione il problemino sparirà. Piccola curiosità: non è sostituibile con una rotella pivottante l'attuale sferetta metallica posteriore? Penso che ne guadagnerebbe in precisione e silenziosità, visto la presenza di fughe nell'attuale campo di allenamento. Continua a postare ogni progresso e buon lavoro.

[straniero]

con video molto più chiaro come funziona.... e piaciuto robottino anche al gattino, perché vedo che pure lui era curioso.... Bravo funziona benissimo...

[Capitan Farloc]

Più che miope, è un po' "cecato"
Il problema principale è che percependo la luce riflessa dagli ostacoli, se questi sono posti diagonalmente al senso di marcia sono rilevati come se fossero più lontani della realtà, per questo ogni tanto "becca" qualche spigolo
Ma se guardi entrambi i filmati, vedrai che sbatte tanto a destra quanto a sinistra
Per quanto riguarda la rotella "pivottante" in effetti la sto cercando, insieme a due ruote più grandi per cercare di aumentare la velocità, ma i negozi di modellismo che ho girato fino ad oggi non ne avevano.

[fraz]

Fico il campo di allenamento! Mi piace anche il robot con la sua struttura "scatolata"

[Fhisherman]

Mettere i sensori sui baffi, anzichè sulla scocca, potrebbe migliorare la visuale essendo l'angolo di ritorno del segnale più ampio? Oppure raddoppiare i sensori di ogni lato dandogli un angolo di lettura più ampio? Per le ruote più grandi la vedo un pò dura, non perchè non ve ne siano in commercio, quanto perchè sarebbe difficile collegarle a dei "servi" che sono studiati principalmente per muovere dei leveraggi con innesto "millerighe" e non per innestarsi direttamente nel mozzo di una ruota che, normalmente, sfutta attacchi a baionetta e sfera (almeno da quanto ricordo io, ma saranno una quindicina di anni che ho chiuso con i modelli radiocomandati a scoppio, per cui non escludo che possano esserci attualmente soluzioni d'inserimento diretti).

[Capitan Farloc]

In effetti il problema è dovuto al fatto che il sensore è unico ed è posto al centro del "muso" del robottino.
Ho optato per un sensore unico per risparmiare una porta di ingresso (che sono limitate).
Mettere due o più sensori aumenterebbero sicuramente la precisione del robot, ma a scapito della velocità...
I motori che utilizzo, hanno il problema che vanno "rinfrescati" continuamente, cioè si deve mandare un impulso ogni 20 millisecondi, se passano più di 20 millisecondi, il motore si ferma fino a che non gli arriva il successivo impulso.
Aggiungere sensori (e devo ancora mettere 4 fotoresistenze per rilevare le sorgenti luminose) significa aggiungere pezzi di codice per acquisire ed elaborare i dati in input e tutto questo entro quei 20 millisecondi altrimenti il robot rallenta.
In effetti toccare con i baffi non comporta alcuna penalità, quindi se ogni tanto questo avviene non mi crea un problema.

[Fhisherman]

Per sfruttare simpaticamente il difetto di miopia del robottino, potresti modellare le appendici esterne come una montatura per occhiali, a coperchio chiuso assemblarci sopra una "cofana" di lana nera e chiamare il tutto "Signorina Carlo" come il personaggio di Anna Marchesini. " Siccome che sono cecata...."

[fraz]

ho fatto delle prove (a suo tempo) sul pic16f84a con l'infrarosso, non ricordo più gran che, ma aveva una buona resa e c'era la possibilità di vedere l'ostacolo davanti e dx e sx a 45°.

[dalmos]

Complimenti , che bellooooooo , sono certo che a breve lo vedremo perfezionato.